Urodził się 6 września 1933 roku w Tychach. Dwa lata później jego rodzina przeprowadziła się do Mysłowic. Po ukończeniu szkoły podstawowej i liceum ogólnokształcącego w Mysłowicach w 1951 roku wstąpił do Śląskiego Seminarium Duchownego. 9 września 1956 roku - w ostatnim roku przymusowej nieobecności biskupów katowickich - przyjął w katedrze katowickiej święcenia kapłańskie z rąk biskupa Franciszka Sonika z Kielc.

Pracował jako wikariusz w parafiach: Matki Bożej Szkaplerznej w Jejkowicach koło Rybnika, Świętej Trójcy w Bielsku-Białej, Św. Pawła Apostoła w Pawłowie, w katolickiej stacji duszpasterskiej w Drutarni i Bruśku oraz w parafii Św. Bartłomieja w Bieruniu Starym.

W listopadzie 1966 roku biskup katowicki powierzył mu funkcję wizytatora nauki religii oraz diecezjalnego duszpasterza młodzieży męskiej. W latach 1969-72 odbył studia specjalistyczne w Międzynarodowym Instytucie Katechetyczno-Pastoralnym "Lumen vitae" w Brukseli, afiliowanym do Uniwersytetu Katolickiego w Louvain. Otrzymał tytuł licencjata na podstawie rozprawy na temat: "Katecheza i jej język".

Po powrocie do kraju ponownie objął funkcję wizytatora nauki religii. Równocześnie prowadził wykłady z katechetyki, pedagogiki i psychologii rozwojowej w Wyższym Śląskim Seminarium Duchownym w Krakowie oraz na kursie katechetycznym w Katowicach. Pełnił funkcję sekretarza I Synodu Diecezji Katowickiej.

W 1975 roku uczestniczył w pracach zespołu ekspertów przygotowujących Synod Prowincji Krakowskiej. Ponadto prowadził rekolekcje dla maturzystów oraz dni skupienia dla katechetek i nauczycieli. Od 1974 roku rozpoczął współpracę z redakcją "Gościa Niedzielnego" jako konsultant z dziedziny katechetyki.

W latach 1977-79 odbył studia doktoranckie w Instytucie Pastoralnym Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego. Napisał pracę pod kierunkiem ks. prof. M. Majewskiego na temat: "Katecheza rodzinna w twórczości Pierre Ranweza". W 1979 roku objął funkcję wicerektora Śląskiego Seminarium Duchownego w Krakowie.

2 września 1980 roku Ojciec Święty Jan Paweł II mianował ks. dr. Janusza Zimniaka biskupem pomocniczym diecezji katowickiej i biskupem tytularnym Polignano. Konsekracja biskupa nominata odbyła się we wtorek 4 listopada 1980 roku w katedrze Chrystusa Króla w Katowicach.

Jego zawołaniem biskupim są słowa: "Evangelizari et evangelizare" - być ewangelizowanym i ewangelizować.

W dniu 25 marca 1992 roku papież Jan Paweł II mianował biskupa Janusza Zimniaka biskupem pomocniczym diecezji bielsko-żywieckiej.